Optimisation de pose relative à l'aide d'un algorithme à 5 points et RANSAC

Question

J'essaie d'obtenir une reconstruction 3D à partir d'images multi-vues non étalonnées. Je ne connais pas les paramètres intrinsèques de la caméra

J'ai des fonctions SIFT. Ce que j'aime faire, c'est filtrer les out-liers en utilisant l'algorithme à 5 points en combinaison avec RANSAC, de sorte que je puisse procéder à l'optimisation de la pose relative et à la triangulation des points correspondants.

Opencv possède une API findEssentialMat(); Cette API doit focale et pp. Où je peux avoir focal et pp? Est-ce que l'API findEssentialMat() est celle que je dois utiliser pour l'estimation de pose? Si mon approche est fausse, y a-t-il une API plus proche de ce que je veux réaliser dans OpenCV? Merci

Answer 1

Je ne connais pas les paramètres intrinsèques de la caméra. [...]

[...] procéder [avec] l'optimisation de pose relative et la triangulation des points correspondants.

Où je peux avoir focal et pp?

Alors findEssentialMat() ne peut pas être utilisé dans cette situation car elle nécessite les paramètres intrinsèques, qui sont la distance focale et point principal (focal et pp arguments).

Commencez par calibrer l'appareil photo pour récupérer ces paramètres. Ensuite, l'estimation de la pose et la triangulation 3D seront possibles en utilisant les fonctions OpenCV.