Un simple script python publie des commandes sur le nœud mavros qui est connecté à une instance SITL d'arduplane. Publication réussie pour passer du mode AUTO à GUIDED (donc pas de connexion ou d'autres problèmes). Après avoir changé, l'avion flâne.mavROS, SITL ArduPlane: les commandes en mode GUIDED sont rejetées
Publishing aux services ~ cmd/commande ou ~ cmd/command_int les commandes sont rejetées (code de retour 3).
Publier au sujet ~ setpoint_raw/global n'a aucun effet.
La commande publiée est un simple 16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
La question est: est-il quelque façon que ce que je peux utiliser l'un des sujets/services de Mavros afin de diffuser simplement waypoints (paires de Global coordonnées) pour que l'UAV suive (dans GUIDED ou dans tout autre mode). Je pense que l'effacement et le téléchargement continu d'une mission en AUTO n'est pas vraiment une option car cela retarderait considérablement.
Veuillez noter que la solution est destinée à une aile fixe (alias plan).
Versions:
ERO: cinétique
ArduPilot: 3.8.0beta5
La question a également été soulevée dans mavros et Ardupilot plaques tournantes.
De quelle manière suggérez-vous d'utiliser le GCS pour cela? "Malheureusement" je dois utiliser mavros car c'est pour un projet de recherche et cela fait partie d'une plus grande architecture ROS. Néanmoins, je viens de voir sur le site web de dronekit: "Ce sujet est spécifique à Copter.Les applications plan utilisent généralement le mode AUTO et modifient dynamiquement les missions selon les besoins (le plan supporte le mode GUIDED mais moins complet que sur Copter). , donc je vais essayer de cette façon aussi. – foxTox