#The recipe gives simple implementation of a Discrete Proportional-Integral-Derivative (PID) controller. PID controller gives output value for error between desired reference input and measurement feedback to minimize error value.
#More information: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
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####### Example #########
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#p=PID(3.0,0.4,1.2)
#p.setPoint(5.0)
#while True:
# pid = p.update(measurement_value)
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class PID:
"""
Discrete PID control
"""
def __init__(self, P=2.0, I=0.0, D=1.0, Derivator=0, Integrator=0, Integrator_max=500, Integrator_min=-500):
self.Kp=P
self.Ki=I
self.Kd=D
self.Derivator=Derivator
self.Integrator=Integrator
self.Integrator_max=Integrator_max
self.Integrator_min=Integrator_min
self.set_point=0.0
self.error=0.0
def update(self,current_value):
"""
Calculate PID output value for given reference input and feedback
"""
self.error = self.set_point - current_value
self.P_value = self.Kp * self.error
self.D_value = self.Kd * (self.error - self.Derivator)
self.Derivator = self.error
self.Integrator = self.Integrator + self.error
if self.Integrator > self.Integrator_max:
self.Integrator = self.Integrator_max
elif self.Integrator < self.Integrator_min:
self.Integrator = self.Integrator_min
self.I_value = self.Integrator * self.Ki
PID = self.P_value + self.I_value + self.D_value
return PID
def setPoint(self,set_point):
"""
Initilize the setpoint of PID
"""
self.set_point = set_point
self.Integrator=0
self.Derivator=0
def setIntegrator(self, Integrator):
self.Integrator = Integrator
def setDerivator(self, Derivator):
self.Derivator = Derivator
def setKp(self,P):
self.Kp=P
def setKi(self,I):
self.Ki=I
def setKd(self,D):
self.Kd=D
def getPoint(self):
return self.set_point
def getError(self):
return self.error
def getIntegrator(self):
return self.Integrator
def getDerivator(self):
return self.Derivator
Je souhaite utiliser ce code pour contrôler la température du réservoir avec de l'eau chaude. L'entrée est la température réelle de l'eau et la sortie doit être juste une information pour que le réchaud à gaz chauffe ou ne fasse rien (1 ou 0). Mais en exécutant ce fichier, je reçois la valeur pid. Par exemple, le point de consigne est de 20 degrés et la mesure de 15 degrés donne la réponse de 23 degrés. Maintenant, comment dois-je interpréter l'asnwer. Juste chauffer? jusqu'à la prochaine mesure? obviolsuly quand la température atteindra 20 degrés et au-dessus de la valeur de pid sera au-dessous de 0 i.e = -5. et obvolusly cela signifie arrêter le chauffage. Mais le résultat de sortie me donne-t-il quelque chose de plus que si 0 chaleur, si = < 0 ne chauffe pas.PID sur Rpi - interprétation du résultat