Arduino UNOv3 synchronisation du GPS et IMU MPU6050

Question

Je suis relativement nouveau avec Arduino et je veux:

1. Régler la fréquence du IMU à 100 Hz.

2. Synchronize GPS et MPU6050 afin d'obtenir des données en même temps:

   1 set of IMU data and 1 set of GPS data -> 
   99 sets of IMU data.  (//1 second) -> 
   1 set of IMU data and 1 set of GPS data-> 
   99 sets of IMU data  (// 2 seconds) 
   

Je ne peux pas trouver quelque chose que je peux utiliser/comprendre.

Answer 1

Il existe plusieurs threads longs dans les forums Arduino pour le même type de projet. Here est un bon point de départ. Ensuite, consultez les autres fils de powergravity here, here, here et here. La dernière version de son programme est here. Vous avez beaucoup de lecture à faire. :)

Il est difficile de résumer ces informations dans quelque chose d'un utilisateur « nouvelle Arduino » peut « utiliser/comprendre », mais je vais essayer:

• Le MIO et le GPS fonctionnent leurs propres horloges ; vous pouvez définir la fréquence, mais vous ne pouvez pas définir quand ils se produisent. Leurs phases ou décalages horaires pourraient être différents. L'IMU pourrait fonctionner légèrement plus vite ou plus lentement que 100Hz, car il est basé sur son propre oscillateur, et non sur l'horloge atomique GPS (en orbite).

• Il y aura en moyenne 100 échantillons d'IMU par point de données GPS (1000 ms exacts). Mais parce que l'IMU et le GPS ne sont pas synchronisés, vous pouvez obtenir 99 ou 101 lectures d'IMU pour chaque point de données GPS.

• Vous n'indiquez pas explicitement ce que vous faites avec les données. Quoi qu'il en soit, il doit accueillir les différents nombres d'échantillons par période GPS. Je recommande que votre structure de boucle soit basée sur l'heure GPS. Vous pouvez même l'utiliser pour mesurer la fréquence réelle du cristal Arduino (et donc l'horloge micros()).

• À ces tarifs, vous devrez choisir votre port série GPS à bon escient. Here sont quelques conseils.

• Vous aurez également besoin d'un analyseur GPS efficace. Ma bibliothèque NeoGPS est plus petite, plus rapide, plus fiable et plus précise que toutes les autres bibliothèques.