MPU9250 Accéléromètre IMU et format de données gyro

Question

A partir de la feuille de données, on peut constater que chacun des six canaux de sortie du MPU9250 a une résolution de 2 octets et de 16 bits. Je me demandais à propos des valeurs binaires 16 bits, sont-ils dans le format du complément à deux? Ou lorsque le capteur est à l'arrêt, dire que l'accélération le long de l'axe des abscisses est nulle, alors les 2 octets combinés donnent 2^16/2, soit la moitié du nombre maximal possible? (en supposant qu'il n'y ait pas de décalage)

Answer 1

Oui, complément à deux.

Vous pouvez voir ceci dans 3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet!

Après avoir lu les 14 octets (en utilisant I2C) J'utilise: (((courte) brute [4]) < < 8) | cru [5] pour obtenir une valeur signée 16 bits pour Accel axe z par exemple . L'accel et le gyro ont d'abord le MSB (dans le tableau brut), mais pour le magnétomètre, le LSB vient en premier. Si le capteur était neutre, stationnaire et parfaitement horizontal, vous devriez obtenir 0,0,1 g pour l'accélération et 0,0,0 pour le gyroscope. En fait, la Terre tourne à 360 °/jour, donc pour être précis, vous devrez peut-être en tenir compte, mais cela dépendra de l'orientation du capteur, et même de votre latitude.