Fusion d'un capteur d'accéléromètre et de magnétomètre pour obtenir des données gyroscopiques

Question

Je fabrique un robot Raspberry Pi équipé d'une caméra FVP (vue à la première personne) monté sur un servomoteur Pan/Tilt. Je veux le rendre compatible VR en le connectant à mon téléphone. Mais mon téléphone n'a pas de capteur Gyroscope pour détecter les mouvements horizontaux, mais il a un magnétomètre et un accéléromètre. Comment puis-je combiner les données de l'accéléromètre et du magnétomètre pour créer un gyroscope virtuel pouvant bouger avec mon appareil photo. Je suis Noob dans tout cela.

Answer 1

Vous devriez avoir un rotation vector sensor that qui fusionne déjà les deux. Vous n'obtiendrez pas de meilleurs résultats que cela. Notez que ce gyroscope ne sera pas de la meilleure qualité possible et qu'il présentera des artefacts si le robot bouge.

Si vous êtes toujours intéressé par la façon de faire cela vous-même, vous pouvez obtenir des informations de roulis et de tangage de l'accéléromètre, puis obtenir les informations de lacet du magnétomètre. Le mieux est de trouver une bibliothèque pour les maths en 3D et de le faire avec des quaternions ou des matrices. Cela ressemble à un cas d'utilisation où vous serez facilement affecté par les verrous cardan, donc les angles de euler seront problématiques.

Je suppose que vous voulez l'utiliser pour VR? N'essayez pas de déplacer les servos pour compenser le mouvement de la tête directement, vous ne ferez qu'un générateur de mal des transports. Regardez comment fonctionne le timewarp - vous déplacez les servos dans la direction générale qu'une personne regarde et la vidéo est reprojetée sur une sphère - de cette façon, vous avez un décalage presque nul.