comment obtenir les coordonnées mondiales d'une image

Question

Après avoir calibré une caméra en utilisant Camera Calibration Toolbox de Jean-Yves Bouget et des damiers imprimés sur carton, j'ai obtenu des paramètres extrinsèques et intrinsèques, je peux utiliser les informations pour trouver une caméra coordonnées: Pc = R * Pw + T

Après cela, comment obtenir les coordonnées mondiales d'une image en utilisant le Pc et les paramètres d'étalonnage? merci d'avance.

EDIT

L'objectif est d'utiliser les paramètres de la caméra calibrée pour mesurer des objets plans avec une caméra calibrée). Pour effectuer cette tâche, je ne sais pas utiliser les paramètres de la caméra. En d'autres termes, je dois convertir les coordonnées des pixels de l'image en coordonnées mondiales en utilisant les paramètres calibrés. J'ai déjà les paramètres et la nouvelle image. Comment puis-je faire cette conversion? merci d'avance.

Answer 1

Je pensais à problème, et je suis venu au résultat:

Vous ne pouvez pas trouver la taille de l'objet. Le problème est d'un seul coup, quand vous n'avez aucune idée de la distance de l'objet de votre caméra, vous ne pouvez pas dire quelque chose sur la taille de l'objet. L'étalonnage indique juste à quelle distance se trouve le plan de l'image par rapport à la caméra (longueur focale) et les angles ouverts de la lentille. Lorsque la distance focale change, les changements de calvitie aussi.

Mais il y a quelques possibiltys:

How to get the real life size of an object from an image, when not knowing the distance between object and the camera?

Alors, comment je comprends la taille peut approximer des objets.

Answer 2

Votre problème peut être résolu si (et seulement si) vous pouvez exprimer le plan de votre objet en coordonnées de caméra étalonnées. La procédure de calibrage génère, avec les paramètres intrinsèques de la caméra K, une matrice de transformation des coordonnées pour chaque image d'étalonnage Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i], qui exprime l'emplacement et la position d'une image de coordonnées de scène particulière dans les coordonnées de la caméra à cette image d'étalonnage. IIRC, dans la boîte à outils Jean-Yves, il s'agit du cadre attaché au coin supérieur gauche du damier d'étalonnage. Donc, si votre objet planaire est sur le même plan que le damier dans l'une des images d'étalonnage, tout ce que vous avez à faire pour trouver sa position dans l'espace est l'intersection du plan en damier avec les rayons de la caméra. centre (0,0,0) aux pixels dans lesquels l'objet est imagé.

Si votre objet n'est PAS dans l'un de ces plans, tout ce que vous pouvez faire est d'inférer le propre plan de l'objet à partir d'informations supplémentaires, si disponibles, par ex. à partir d'une caractéristique de taille et de forme connues.