programmation parallèle pour le contrôle du robot

Question

Je dois écrire un programme qui effectue 2 tâches en même temps pour une meilleure efficacité & réponse élevée. La première tâche est, par exemple, d'obtenir des données de vision d'une caméra & le traiter.

La deuxième tâche consiste à recevoir des données traitées à partir de la première tâche & en utilisant ces données (stratégie de contrôle du robot). Cependant, alors que la tâche de contrôle du robot est en cours, la réception des données de la caméra devrait toujours fonctionner.

Existe-t-il une solution pour un tel type de programmation en C++/C# ?? J'apprends TBB, est-ce le bon choix? Cependant, je suis en train de lire des choses comme "la parallélisation en boucle", je vais dans la bonne direction ??

Ce lien renvoie à un style très commun dans la programmation de contrôle où l'ordinateur est utilisé comme unité centrale pour se connecter à des appareils électroniques (capteurs) & actionneurs et tous ces dispositifs sont traités simultanément

Answer 1

Non, votre exemple de boucle la mise en parallèle utilise la programmation parallèle pour accélérer le résultat d'un calcul pour un ensemble de données.

Ce dont vous avez besoin est multitâche. Vous n'avez mentionné aucune architecture cible. En supposant que ce sera un système embarqué, comme un microprocesseur, vous avez plusieurs options. Il y a des micro-OS embarqués comme VXworks et uC-OS qui vous permettent de faire exactement ce que vous demandez. Ceux-ci vous permettent de configurer plusieurs "tâches" qui s'exécutent pratiquement simultanément. Bien sûr, la vraie simultanéité est impossible avec un seul processeur, mais le planificateur de ces systèmes d'exploitation est conçu pour être très déterministe, pour les systèmes en quasi-temps réel comme vous le décrivez.

Answer 2

Ça me semble bon! TBB OK, C# a des classes utiles de pool de threads etc. Juste une chose, si vous n'avez rien fait de pareil auparavant, tout dépend des données, pas du code. Si vous concevez le flux de données correctement, le code s'écrira lui-même (OK, pas vraiment :).