Estimation d'egomotion de flux optique

Question

ci-dessous vous pouvez voir le résultat du flux optique si une caméra effectue un mouvement de translation. Si la caméra effectue une rotation, le résultat ressemble à la deuxième image. Est-il possible de récupérer l'angle de lacet d'une caméra si sa seule rotation autour de l'axe de lacet? Je pense que dans le flux optique, vous pouvez reconnaître si la caméra tourne autour de l'axe de lacet (axe z), mais je ne sais pas comment récupérer les informations à quel point la came a tourné.

Je serais de calibre pour tous les conseils. Merci

Traduction:

rotation du rouleau:

Orientation de la caméra:

Answer 1

Si vous avez une simple rotation de votre caméra, vous pouvez utiliser findhomography. Vous avez besoin d'une correspondance à quatre points dans vos images. Pour une rotation pure, la matrice d'homographie est déjà une matrice de rotation. Sinon, vous devez décomposer la matrice homograohy. Pour un mouvement de caméra de 6 dd vous pouvez utiliser la fonction trouver la matrice essentielle et la décomposer en translation et en rotation.