Reconstruction 3D sans paramètre de caméra instinct (exif) ou points de contrôle au sol (GCP)

Question

Je souhaite obtenir un nuage de points 3D à partir de deux images sans paramètres intrinsèques de caméra ou GCP, mais je n'ai pas compris comment l'obtenir. Des logiciels tels qu'Agisoft ou Pix4d obtiennent un nuage de points sans échelle sans cette information, mais je veux l'obtenir avec Matlab. Pourriez-vous m'aider?

Une deuxième responsabilité; Puis-je passer de la matrice F à la matrice E sans connaître les paramètres intrinsèques de la caméra?

Answer 1

Vous pouvez obtenir un nuage de points 3D raisonnable à partir de plusieurs images.

Jetez un oeil à ce cours:

http://3dvision.princeton.edu/courses/SFMedu/

Wich comprennent un code Matlab qui génère des nuages ​​de points SFM à partir de plusieurs images et aussi quelques diapositives qui devraient répondre à votre deuxième question.

Ce code matlab génère un Cloud Sparse Point. Pix4D et Agisoft effectuent une densification de ce nuage de points clairsemés comme une étape supplémentaire.

Cette densification est très coûteuse et je dirais qu'il est peu pratique d'essayer de l'implémenter dans matlab.

Cependant, il y a des alternatives open source qui peut effectuer cette densification:

https://github.com/colmap/colmap

Je ne sais pas mais je pense que vous pouvez nourrir la sortie de votre Matlab SfM à colmap puis effectuer la densification.

La documentation de colmap devrait également vous aider à comprendre le fonctionnement de SfM et de Multi-View Stereo.