différence apparente entre GLM conversion Quaternion-Euler et celui présenté dans Wikipedia/sites espace euclidien

Question

donc la définition GLM pour convertir un quaternion à un angle d'Euler "Pitch" est:

atan(T(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z) 

Avec T a typename. Cela contraste avec celui indiqué, par exemple, le wikipedia page:

asin((-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y)) 

Ce qui se passe donc à être ce que GLM appelle « Yaw ». C'est assez confus en soi, mais je peux accepter différentes conventions de nommage. Mais quand on regarde la définition de GLM pour la hauteur, elle ne correspond à AUCUNE des conversions Quaternion-> Euler données sur wikipedia (ou sur le site Web euclideanspace). Quelle est la raison derrière cela? est-ce parce que GLM essaye de compenser le fait qu'ils ne sont pas (pour une raison quelconque) utilisant atan2? Aussi, s'il vous plaît faites un commentaire si cela est mieux adapté pour l'échange de la pile Maths.

Answer 1

Je réalise maintenant que les tout définitions font, en effet, correspondent, si l'on considère que, pour une unité quaternion:

q.x * q.x + q.y * q.y + q.z * q.z + q.w * q.w = 1 

qui trie tout dehors. Je ne sais toujours pas pourquoi GLM éviterait d'utiliser les équations "1 - 2 (...)".