0
J'essaie d'effectuer une homologation de nuage de points via ICP (point le plus proche itératif) et j'utilise l'algorithme pcl::IterativeClosestPoint de la bibliothèque PCL.Enregistrement de nuages de points via ICP robuste à un grand nombre de valeurs aberrantes
Mais il semble que ce n'est pas robuste à un grand nombre de valeurs aberrantes. La zone de broderie entourée d'un stylo rouge «attire» le nuage de points vers elle et le nuage de points n'est pas parfaitement aligné. 
est-il une variante robuste de l'algorithme ICP (ou tout autre algorithme d'enregistrement) qui peut le manipuler?
J'ai essayé l'approche de correspondance 3D comme ici http://pointclouds.org/documentation/tutorials/template_alignment.php mais le résultat est encore pire (peut-être parce que j'ai deux nuages de points qui sont proches de la forme de l'avion?). Y a-t-il aussi une option pour restreindre les transformations en cas de correspondance ICP et 3D? – mrgloom
Aussi, j'ai trouvé ce document utile http://lgg.epfl.ch/~ichim/registration_tutorial_ram_2015/data/registration_paper_tutorial_ram_2015.pdf – mrgloom
Je peux avoir une autre solution pour votre scénario qui est plus simple. Puisque vous pouvez rapprocher vos nuages d'un plan, essayez d'appliquer une [segmentation planaire] (http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php), puis appliquez directement ICP aux inliers (points qui se trouveront sur le plan). avion). Cela devrait permettre une bonne inscription. – Finfa811