Étalonnage de la caméra après avoir fait la projection Bird's Eye dans OpenCV

Question

Dans mon cas, j'utilise quatre ensembles de points pour faire la projection Bird's Eye.Mais j'ai oublié de faire l'étalonnage de la caméra en premier!

Donc je veux savoir si le résultat est le même que le calibrage de la caméra avant la projection de Bird's Eye et après la projection Bird's Eye en OpenCV?

Pouvez-vous me donner quelques conseils? Merci beaucoup.

Answer 1

Pouvez-vous spécifier à quel étalonnage faites-vous référence? Il existe généralement deux types de paramètres de caméra que vous pouvez estimer pendant l'étalonnage: intrinsèque et extrinsèque.

Les paramètres intrinsèques peuvent être supposés être «fixes» pour une caméra particulière, qui comprend une lentille et un capteur. Ces paramètres incluent généralement la longueur focale, les dimensions du capteur et les coefficients de distorsion.

Les paramètres extrinsèques sont 'dynamiques' et se réfèrent généralement à la position et à l'orientation de la caméra. Maintenant, si vous les représentez comme des transformations abstraites, elles ne sont pas commutées, ce qui signifie que vous ne pouvez pas changer leur ordre. Donc, si vous voulez appliquer une homographie à une image - vous devez d'abord la désistorer, car généralement l'homographie cartographie l'avion vers un autre plan, et après la distorsion vos plans seront foirés. Mais d'un autre côté, une fois que vous appliquez une transformation, vous pouvez estimer combien d'autres transformations il vous reste à faire. C'est OK pour les choses linéaires, mais devient laid si vous déformez l'image déformée en utilisant l'homographie et essayez alors de ne pas le déformer.

Tl, Dr - effectuez d'abord l'étalonnage intrinsèque et le non-distorsion, car c'est plus facile et ils sont fixés pour la caméra, puis appliquez vos transformations.