opecv Les marqueurs Aruco posent une estimation

Question

J'essaie d'utiliser des marqueurs aruco et d'estimer la pose de marqueurs individuels. Parfois, je reçois des valeurs étrangement grandes comme

Marker ID 2 : [-1.11133e+06, -918896, 3.3727e+06] , [-3.22862e+08, 4.49601e+08, -5.05835e+08] 

Quelqu'un at-il rencontré ce problème?

Answer 1

La définition du flag useExtrinsicGuess à true a causé ce problème. Maintenant, j'utilise SolvePnP directement avec CV_ITERATIVE. Les valeurs de pose ne sont pas super stables et cohérentes mais encore meilleures qu'avant. Il y a toujours un retournement occasionnel de l'axe Z.