Impossible de comprendre les nuages ​​de points d'échantillonnage PCL (.pcd) sans en-tête

Question

Je travaille avec des nuages ​​de points et utilise PCL. J'ai lu sur le format de fichier .pcd de:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

Le lien ci-dessus mentionne que chaque fichier contient .pcd un en-tête et pourtant je suis venu à travers de nombreux fichiers .pcd qui ont sans en-tête. Pourtant, le lecteur pcl est capable de lire le fichier correctement. Mais je ne peux pas donner un sens aux champs dans le fichier sans en-tête. Par exemple, jetez un oeil à ce fichier:

https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg Je sais que les 3 premiers champs représentent xyz cooridnates mais quels sont les cinq autres champs.

Answer 1

Le format .pcd peut être formaté en ASCII ou en binaire. Vous regardez une version binaire. L'en-tête est lisible par l'homme au format ASCII mais évidemment pas au format binaire. Les pcl::PCDReader et pcl::PCDWriter sont capables de lire ou d'écrire les deux types. L'avantage du type binaire est la petite taille des fichiers, alors que l'avantage du type ASCII est qu'il est lisible par l'homme.