Vision Stereo sur Matlab (erreur de Redressement)

Question

Je travaille sur la tâche de vision stéréo et d'essayer d'exécuter cet algorithme:

numImagePairs = 11; 
imageFiles1 = cell(1,numImagePairs); 
imageFiles2 = cell(1,numImagePairs); 
imagemDir = fullfile('C:','Users','carlo','Documents','Iniciacao','Matlab','Principal'); 

for i = 1:numImagePairs 
imageFiles1{i} = fullfile(imagemDir, sprintf('left%02d.jpg',i)); 
imageFiles2{i} = fullfile(imagemDir, sprintf('right%02d.jpg',i)); 
end 

%Detect the checkerboard 
[imagePoints,boardSize,pairsUsed] = detectCheckerboardPoints(imageFiles1,imageFiles2); 

%Generate world coordinates of the checkerboard points 
squareSize=29; %millimeters 
worldPoints= generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize); 

%Compute the stereo camera parameters 
stereoParams= estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints); 


%Evaluate calibration accuracy 
figure; 
showReprojectionErrors(stereoParams); 

%Read in the stereo pair of images 
I1 = imread('left.jpg'); 
I2 = imread('right.jpg'); 

%Rectify the images 
[J1,J2]=rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams); 

%Display the images before rectification 
figure; 
imshow(stereoAnaglyph(I1,I2)); 
title('Before rectification'); 

%Display the images after rectification 
figure; 
imshow(stereoAnaglyph(J1,J2)); 
title('After rectification'); 


%Generate the disparity map 
disparityMap = disparity(J1,J2); 
figure; 
imshow(disparityMap, [0,64]); 
colormap('jet'); 
colorbar; 
title('Disparity Map'); 

EDIT

L'exécution de ce conduit à la sortie:

Operands to the || and && operators must be convertible to logical scalar values. 

Error in vision.internal.calibration.CameraParametersImpl/getValidBounds (line 883) 
     if isempty(coder.target) && (left > right || top > bot) 

Error in vision.internal.calibration.CameraParametersImpl/computeUndistortBounds (line 785) 
       [xBounds, yBounds] = getValidBounds(this, undistortedMask, ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/computeOutputBounds (line 371) 
     [xBoundsUndistort1, yBoundsUndistort1] = ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/computeRectificationParameters (line 271) 
     [xBounds, yBounds] = computeOutputBounds(this, imageSize, ... 

Error in vision.internal.calibration.StereoParametersImpl/rectifyStereoImagesImpl (line 190) 
      [H1, H2, Q, xBounds, yBounds] = ... 

Error in rectifyStereoImages (line 99) 
[rectifiedImage1, rectifiedImage2] = rectifyStereoImagesImpl(stereoParams, ... 

Error in new_project (line 55) 
[J1, J2] = rectifyStereoImages(I1, I2, stereoParams); 

Dans ce cas, tous les coins de toutes les images ont été détectés, ce qui signifie que le calibrage semble fonctionner correctement et 11 centimètres de d istance entre les deux caméras.

Answer 1

Cette erreur indique que rectifyStereoImages ne peut pas calculer les limites de l'image de sortie. Cela signifie généralement que vous avez besoin de plus d'images d'étalonnage pour obtenir une meilleure estimation des coefficients de distorsion. Vous voulez vous assurer que vous obtenez des points près des bords et des coins de votre champ de vision.

D'abord, essayez ce qui suit:

[J1, J2] = rectifyStereoImages (I1, I2, stereoParams, 'OutputView', 'full');

En outre, il serait très utile si vous pouviez publier quelques-unes de vos images d'étalonnage.