J'ai lu le livre du Prince Vision par ordinateur: Modèles, Inférence, et Apprentissage, spécifiquement dans le but de comprendre les paramètres de caméra et le problème d'estimation de pose et j'ai quelques problèmes avec les paramètres de caméra extrinsèque. Si je comprends bien, les paramètres de la caméra extrinsèque se composent d'une matrice de rotation et un vecteur de traduction . La matrice de rotation transforme le système de coordonnées du monde en un cadre de coordonnées de caméra. Ma question est de savoir si la matrice de rotation est une matrice de rotation au sens strict; Je demande parce que dans un chapitre suivant sur les transformations géométriques, il décrit le cas où la caméra regarde un plan (w/z coordonnée = 0), et introduit affine et les transformations projectives représentées par la matrice de caméra extrinsèque. Je suis confus parce que de telles transformations ne peuvent pas être réalisées en utilisant une matrice de rotation, ou ai-je tort? Généralement confusLes paramètres de caméra extrinsèque sont-ils classés en tant que matrice de rotation?
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Les transformations affines et projectives sont représentées par une matrice de projection .
Pour le cas typique d'une caméra sténopé, vous pouvez considérer la matrice de projection comme le produit P = K * [R | t] d'une matrice triangulaire supérieure 3x3 K représentant les paramètres intrinsèques de la caméra, et une matrice de roto-translation 3x4 [R | t], avec R étant une matrice de rotation orthonormale 3x3, et t un vecteur de traduction 3x1. La matrice P transforme un point 3D homogène 4x1 dans le cadre du monde en un point 2D homogène 3x1 dans les coordonnées de l'image.
Les colonnes de R sont ordinairement les composantes des axes de cadre de type x, y, z dans les coordonnées de la caméra. Le vecteur t est le déplacement de l'origine du cadre de la caméra à le cadre du monde.