3x3 Matrice d'homographie de Tsai Paramètres d'étalonnage

Question

J'essaie d'utiliser le jeu de données PETS 2009 S2 L1 pour certains cadre de détection de piétons multicaméra. J'utilise l'hypothèse du plan de masse commun pour toutes les caméras, j'ai donc besoin de projeter toutes les vues sur le même plan de masse z = 0.

PETS 2009 donne des paramètres d'étalonnage de l'appareil en fonction des paramètres Tsai comme les suivants:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> 
<Camera name="View_001"> 
    <Geometry width="768" height="576" ncx="7.9500000000e+02" nfx="7.5200000000e+02" dx="4.8500000000e-03" dy="4.6500000000e-03" dpx"5.1273271277e-03" dpy"4.6500000000e-03"/> 
    <Intrinsic focal="5.5549183034e+00" kappa1="5.1113043639e-03" cx="3.2422149053e+02" cy="2.8256650051e+02" sx="1.0937855397e+00"/> 
    <Extrinsic tx="8.2873214225e+02" ty="-3.1754796051e+03" tz="3.5469298547e+04" rx="2.0405458695e+00" ry="-8.9337703748e-01" rz="-4.3056124791e-01"/> 
</Camera> 

Je vais avoir quelques problèmes de conversion des paramètres extrinsèques et intrinsèques à un seul motif matrice homographie 3x3. Presque tous les liens que j'ai trouvés avec l'exemple de code C++ (comme celui sur le site web officiel de PETS) étaient morts et je n'ai pas eu de chance de trouver des informations utiles.

Toute aide serait appréciée.

Answer 1

Voici une explication théorique des paramètres d'étalonnage de Tsai. Je convertirais cela en matrices openCV et ensuite calculerais l'homographie.

http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/DIAS1/

Instruction comment changer l'étalonnage à homographie est affiché dans le sujet similaire:

https://stackoverflow.com/a/10750648/8682088

Et mieux formatiing

https://dsp.stackexchange.com/a/2592